根據(jù)深部危險(xiǎn)煤層無(wú)人化開(kāi)采的需求,要實(shí)現(xiàn)無(wú)人環(huán)境下對(duì)懸臂式掘進(jìn)機(jī)位姿的高精度測(cè)量。提出一種基于空間交匯測(cè)量技術(shù)的懸臂式掘進(jìn)機(jī)自主位姿測(cè)量方法,由懸臂式掘進(jìn)機(jī)搭載激光發(fā)射器并發(fā)射旋轉(zhuǎn)激光平面,在其后方安裝位置固定的激光接收器并通過(guò)激光平面獲取激光發(fā)射器相對(duì)于其自身的方位,從而得到懸臂式掘進(jìn)機(jī)相對(duì)于由激光接收器確定的巷道坐標(biāo)系的位姿狀態(tài)。構(gòu)建懸臂式掘進(jìn)機(jī)位姿測(cè)量的數(shù)學(xué)模型,運(yùn)用仿真軟件對(duì)該模型進(jìn)行仿真并分析位姿測(cè)量精度。仿真表明:在激光發(fā)射器與激光接收器相距25 m時(shí)懸臂式掘進(jìn)機(jī)定位點(diǎn)的最大測(cè)量誤差在X軸,測(cè)量誤差為0.082 3 m;姿態(tài)角的最大測(cè)量誤差為橫滾角,測(cè)量誤差為2.018 4°。基本