本文基于最優線性二次型理論研究了帶外部干擾的多智能體系統的最優控制問題. 首先在不考慮干擾的情況下，通過分析性能指標函數求得了最優的分布式控制協議. 然后假設系統存在外部干擾，采用DOBC的方法來估計實際擾動，在控制協議中增加干擾補償項來消除干擾的影響. 接下來，將上述復合式控制協議設計為帶有最小采樣粒度的事件觸發機制，運用現代控制理論和矩陣論等工具分析了多智能體算法，得到了分布式的事件觸發條件. 最后，通過計算機仿真驗證了本文所提算法的有效性.