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資源簡介

在ＰＩＤ算法中，我們如果只是使用單個閉環ＰＩＤ控制會出現很多的不足。例如我們在單獨使用位置環時，在電機未能達到預設位置時，電機的運行狀態是１００％ＰＷＭ滿偏運行的，這樣在我們實際運用時，如果我們使用的電機功率很高就會造成速度過快的現象。所以在電機的控制過程中，最好是多環控制。 在設計過程中，我是不斷地嘗試得出的結果。最終得出將位置環和速度環的輸出疊加的方法，在位置沒有到達預設位置時雖然位置環的輸出會是滿偏，但滿偏會讓速度出現偏差，速度環就會輸出負值反過來抑制總的輸出，這樣我們就可以在實現位置環的同時也有了速度環的控制。但注意的是在快達到預設位置時需要將速度環關閉。

資源截圖

代碼片段和文件信息 

#include?“pid.h“

PID?pid;?//存放PID算法所需要的數據
PID1?pid1;
void?PID_Init（）
{
	pid.Sv=03000;?????//用戶設定值
	pid.Pv=00.0;??????//檢測值
	pid.OUT0?=00;??????//PID常數
	pid.Ek=0.0;???????//當前誤差值
	pid.Ek_1=0.0;?????//上一個誤差值
	pid.Ek_2=0.0;?????//上上一個誤差值
	pid.Kp=36;?????//比例常數
	pid.Ki=0.25;???????//積分常數
	pid.Kd=135;???????//微分常數
	pid.uplimit=6000;?//上限值
	pid.lowlimit=-6000;//下限值
}
void?PID1_Init（）
{
	pid1.Sv=1400.525;?????//用戶設定值
	pid1.Pv=00.0;??????//檢測值
	pid1.OUT0?=0;??????//PID常數
	pid1.Ek=0.0;???????//當前誤差值
	pid1.Ek_1=0.0;?????//上一個誤差值
	pid1.Ek_2=0.0;?????//上上一個誤差值
	pid1.Kp=6.5;?????//比例常數
	pid1.Ki=0.36;???????//積分常數
	pid1.Kd=0.00005;???????//微分常數
	pid1.uplimit=6000;?//上限值
	pid1.lowlimit=-6000;//下限值
	pid1.PIDOUT=-6000;
}
float?Set_Pwm（float?moto1）
{
	float?OUT;
	if（moto1>0）			AIN2=0			AIN1=1;
	else?	??????????AIN2=1			AIN1=0;
	OUT=myabs（moto1）;
	return?OUT;
}
//絕對值函數
float?myabs（float?a）
{?		???
	??int?temp;
		if（a<0）??temp=-a;??
	??else?temp=a;
	??return?temp;
}

int?PID1_output?（）
{
	float?PIDOUT;
	pid1.Ek=pid1.Sv-pid1.Pv;
	PIDOUT=pid1.Kp*（pid1.Ek-pid1.Ek_1）+pid1.Ki*pid1.Ek+pid1.Kd*（pid1.Ek_2*pid1.Ek_1+pid1.Ek_2）+pid1.OUT0;
	pid1.Ek_2=pid1.Ek_1;
	pid1.Ek_1=pid1.Ek;
	pid1.PIDOUT+=PIDOUT;
	pid1.PIDOUT=（pid1.PIDOUTpid1.uplimit）???pid1.uplimit?:?pid1.PIDOUT;
	return?pid1.PIDOUT;
}
int?PID_output?（）
{
	float?PIDOUT;
	pid.Ek=pid.Sv-pid.Pv;
	PIDOUT=pid.Kp*pid.Ek+pid.Ki*（pid.Ek+pid.Ek_1+pid.Ek_2）+pid.Kd*（pid.Ek-pid.Ek_1）+pid.OUT0;
	pid.Ek_2=pid.Ek_1;
	pid.Ek_1=pid.Ek;
	pid.PIDOUT=PIDOUT;
	pid.PIDOUT=（pid.PIDOUTpid.uplimit）???pid.uplimit?:?pid.PIDOUT;
	return?pid.PIDOUT;
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2019-07-21?15:14??PID\
?????文件????????1845??2019-07-21?15:14??PID\pid.c
?????文件?????????818??2019-07-21?14:28??PID\pid.h

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