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版權(quán)所有　：河池學(xué)院創(chuàng)新實(shí)訓(xùn)中心（2/3），劉歡（1/3）
程序功能　：舵機(jī)控制
生成日期　：2009年10月30日?星期五
作　　者　：劉歡
聯(lián)系方式??：（QQ）281638360??（MSN）sundayboy@live.cn
說(shuō)　　明　：51單片機(jī)控制舵機(jī)，按鍵實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)及歸位
????????????占用定時(shí)/計(jì)數(shù)器1
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#include?
#define?Stop?0????//宏定義，停止
#define?Left?1	??//宏定義，左轉(zhuǎn)
#define?Right?2	??//宏定義，右轉(zhuǎn)


sbit?ControlPort?=?P1^0;??//舵機(jī)信號(hào)端口
sbit?KeyLeft?=?P1^1;	??//左轉(zhuǎn)按鍵端口
sbit?KeyRight?=?P1^2;	??//右轉(zhuǎn)按鍵端口
sbit?KeyStop?=?P1^3;	??//歸位按鍵端口

unsigned?char?TimeOutCounter?=?0LeftOrRight?=?0;??//TimeOutCounter：定時(shí)器溢出計(jì)數(shù)	??LeftOrRight：舵機(jī)左右旋轉(zhuǎn)標(biāo)志

void?InitialTimer?（?void?）	?
{
????TMOD=0x10;???//定時(shí)/計(jì)數(shù)器1工作于方式1
????TH1?=?（?65535?-?500?）?/?256;	??//0.25ms
	TL1?=?（?65535?-?500?）?%?256;
????EA=1;????????//開(kāi)總中斷
????ET1=1;???????//允許定時(shí)/計(jì)數(shù)器1?中斷
????TR1=1;???????//啟動(dòng)定時(shí)/計(jì)數(shù)器1?中斷
}

void?ControlLeftOrRight?（?void?）???//控制舵機(jī)函數(shù)
{
	if（?KeyStop?==?0?）
	{
		while?（?!KeyStop?）;	???//使標(biāo)志等于Stop（0），在中斷函數(shù)中將用到
		LeftOrRight?=?Stop;
	}

	if（?KeyLeft?==?0?）
	{
		while?（?!KeyLeft?）;	???//使標(biāo)志等于Left（1），在中斷函數(shù)中將用到
		LeftOrRight?=?Left;
	}

	if（?KeyRight?==?0?）
	{
		while?（?!KeyRight?）;???//使標(biāo)志等于Right（2），在中斷函數(shù)中將用到
		LeftOrRight?=?Right;
	}

}

void?main?（?void?）	?//主函數(shù)
{
????InitialTimer（）;
	for（;;）
	{
		ControlLeftOrRight（）;
	}
}

void?Timer1?（?void?）?interrupt?3??//定時(shí)器中斷函數(shù)
{
????TH1?=?（?65535?-?500?）?/?256;
	TL1?=?（?65535?-?500?）?%?256;
	TimeOutCounter?++;

	switch?（?LeftOrRight?）
	{
		case?0?:	??//為0時(shí)，舵機(jī)歸位，脈寬1.5ms
		{
			if（?TimeOutCounter?<=?6?）
			{
				ControlPort?=?1;
			}
			else?
			{
				ControlPort?=?0;
			}
			break;
		}
		case?1?:?????//為1時(shí)，舵機(jī)左轉(zhuǎn)，脈寬1ms（理論值），實(shí)際可以調(diào)試得出
		{
			if（?TimeOutCounter?<=?2?）
			{
				ControlPort?=?1;
			}
			else?
			{
				ControlPort?=?0;
			}
			break;
		}
		case?2?:???//為2時(shí)，舵機(jī)右轉(zhuǎn)，脈寬2ms（理論值），實(shí)際可以調(diào)試得出
		{
			if（?TimeOutCounter?<=?10?）
			{
				ControlPort?=?1;
			}
			else?
			{
				ControlPort?=?0;
			}
			break;
		}
		default?:?break;
	}
	
	if（?TimeOutCounter?==?80?）	?//周期20ms（理論值），比較可靠，最好不要修改
	{
		TimeOutCounter?=?0;
	}
}

?屬性????????????大小?????日期????時(shí)間???名稱(chēng)
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????6376??2009-10-30?22:30??舵機(jī)控制\STARTUP.A51

?????文件??????10722??2009-10-30?22:30??舵機(jī)控制\STARTUP.LST

?????文件????????750??2009-10-30?22:30??舵機(jī)控制\STARTUP.OBJ

?????文件???????4044??2009-10-30?22:30??舵機(jī)控制\SteeringEngineControl

?????文件???????2481??2009-10-30?22:30??舵機(jī)控制\SteeringEngineControl.c

?????文件????????869??2009-10-30?22:30??舵機(jī)控制\SteeringEngineControl.hex

?????文件?????????90??2009-10-30?22:30??舵機(jī)控制\SteeringEngineControl.lnp

?????文件???????6201??2009-10-30?22:30??舵機(jī)控制\SteeringEngineControl.LST

?????文件???????8242??2009-10-30?22:30??舵機(jī)控制\SteeringEngineControl.M51

?????文件???????3920??2009-10-30?22:30??舵機(jī)控制\SteeringEngineControl.OBJ

?????文件???????1062??2009-10-30?22:31??舵機(jī)控制\SteeringEngineControl.Opt

?????文件????????430??2009-10-30?22:31??舵機(jī)控制\SteeringEngineControl.plg

?????文件???????2207??2009-10-30?20:53??舵機(jī)控制\SteeringEngineControl.Uv2

????.......??????1060??2009-10-30?22:30??舵機(jī)控制\SteeringEngineControl_Opt.Bak

?????文件???????2206??2009-10-30?20:49??舵機(jī)控制\SteeringEngineControl_Uv2.Bak

?????目錄??????????0??2009-10-30?22:31??舵機(jī)控制

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????50660????????????????????16