針對現有全階狀態觀測器的反饋自適應率PI參數的設計中存在尋找最優解困難的問題,提出了一種基于改進粒子群算法的反饋自適應率PI參數優化算法。首先根據頻域方法給出反饋自適應參數的設計準則及影響其參數設計的主要因素;然后將利用設計準則設計好的幾組參數值編碼后混入隨機初始種群,增加初始種群中優良品質個體的數量,提高收斂速度和搜索效率;最后通過編碼、初始化種群及參數設置、適應度評價、更新粒子速度和位置得到PI參數最優值。實驗結果表明,在斜坡給定0.2,0.6pu轉速時,無論空載啟動還是負載運行,采用優化算法得到的PI參數進行速度估算時精度明顯高于傳統試湊法,能夠滿足礦井提升機的技術指標要求。