機(jī)械手常采用齒輪-五桿組合機(jī)構(gòu)完成物料抓取動(dòng)作,它由定軸輪系勻速旋轉(zhuǎn),向兩自由度五桿機(jī)構(gòu)傳遞運(yùn)動(dòng)。由于II級(jí)桿組軌跡通過第I級(jí)兩個(gè)齒輪轉(zhuǎn)角合成為位移輸出,致使外伸點(diǎn)位移計(jì)算過程相對(duì)復(fù)雜,基于零件坐標(biāo)變換求解的通用辦法給出齒輪-桿組合機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)推導(dǎo)結(jié)果,但編寫程序完成仿真及后處理過程仍相對(duì)困難。為直觀表達(dá)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)律,由ADAMS軟件建立參數(shù)化模型,通過改變桿件長(zhǎng)度、傳動(dòng)比和連架桿起始角相位差,尋求連架桿輸出軌跡的改變規(guī)律。仿真結(jié)果表明齒輪對(duì)兩曲柄的運(yùn)動(dòng)關(guān)聯(lián)輸出導(dǎo)致增大連架桿初始相位角時(shí),外伸桿端點(diǎn)軌跡在橫、縱兩方向上均增大。