稀疏A*算法搜索航跡，：(1)航跡規(guī)劃建模；(2)飛行器離 線航跡規(guī)劃；(3)飛行器在線航跡規(guī)劃；(4)基于進(jìn)化計算的航跡規(guī)劃方法；(5)飛行器多航跡規(guī)劃；(6)多飛行器的協(xié)調(diào)航跡規(guī)劃。