研究了基于雙目立體視覺技術的成熟番茄的識別與定位方法，獲取了成熟番茄的位置信息，用于指導溫室內成熟番茄的自動化采摘作業。該方法利用成熟番茄與背景之間顏色特征的差異進行圖像分割來識別成熟番茄；根據圖像分割的結果，用形心匹配方法獲取番茄中心的位置；然后根據相鄰區域像素點灰度的相關性，利用區域匹配方法計算番茄表面各點的深度信息。使用限制候選區域和兩次閾值分割的方法減少計算量，提高了計算精度。實驗結果表明，工作距離小于550 mm 時，番茄深度值的誤差約為±15 mm。利用該測量方法可以實現成熟番茄位置信息的獲取，測量精度較高。