兩輪自平衡小車是一類非完整的本征不穩(wěn)定系統(tǒng)，其動力學(xué)方程具有復(fù)雜非線性、高階次、強(qiáng)耦合、欠驅(qū)動等特點(diǎn)，采用牛頓力學(xué)分析法進(jìn)行系統(tǒng)建模，利用前饋、反饋以及輸入量構(gòu)成自適應(yīng)機(jī)構(gòu)，在此基礎(chǔ)上提出模型參考自適應(yīng)控制（Model Reference Adaptive Control，MRAC）策略對兩輪自平衡小車的姿態(tài)和速度進(jìn)行控制。通過仿真，結(jié)果表明采用MRAC算法能夠在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，獲得接近于給定理想?yún)⒖寄Ｐ偷膭討B(tài)性能，并使系統(tǒng)在平衡點(diǎn)附近具有良好的魯棒性。