從三個方面講解了IMU狀態模型推導： 1. IMU運動模型推導; 2. IMU觀測和噪聲模型; 3. IMU狀態估計誤差模型. 非常完整，觀測和噪聲模型也很受用，對于理解MEMS傳感器有非常大的幫助。