#include?
#include?
#include?
#include?
#include?
int?numofPoints（const?char*?fname）?{
	int?n?=?0;
	int?c?=?0;
	FILE?*fp;
	fp?=?fopen（fname?“r“）;
	do?{
		c?=?fgetc（fp）;
		if?（c?==?‘\n‘）?{
			++n;
		}
	}?while?（c?!=?EOF）;
	fclose（fp）;
	return?n;
}
pcl::PointCloud?repeat_point_remove（pcl::PointCloud::Ptr?cloud_ptr）
{
	srand（time（NULL））;
	time_t?begin?end;
	begin?=?clock（）;//開(kāi)始計(jì)時(shí)
	pcl::KdTreeFLANN?kdtree;
	kdtree.setInputCloud（cloud_ptr）;
	std::vector?pointIdxRadiusSearch;//進(jìn)行r鄰域點(diǎn)搜索
	std::vector?pointRadiusSquaredDistance;
	std::vector?total_index;
	float?radius?=?0.000001;//若兩點(diǎn)之間的距離為0.000001則認(rèn)為是重合點(diǎn)
	pcl::PointCloud::Ptr?repeat_cloud_ptr（new?pcl::PointCloud）;
	for?（int?i?=?0;?i?size（）;?++i）//對(duì)A中的每個(gè)點(diǎn)與B中點(diǎn)進(jìn)行比較
	{
		if?（kdtree.radiusSearch（cloud_ptr->points[i]?radius?pointIdxRadiusSearch?pointRadiusSquaredDistance）?>?0）
		{
			if?（pointIdxRadiusSearch.size（）?!=?1）//若某一點(diǎn)在0.000001領(lǐng)域內(nèi)不止其本身一個(gè)點(diǎn)，則認(rèn)為其有重復(fù)點(diǎn)
			{
				for?（size_t?j?=?1;?j?				{
					total_index.push_back（pointIdxRadiusSearch[j]）;//將重復(fù)點(diǎn)的索引記錄下來(lái)，由于后續(xù)以此重復(fù)點(diǎn)為查詢點(diǎn)搜索時(shí)，此時(shí)這一點(diǎn)也會(huì)被定義為重復(fù)點(diǎn)，但pointIdxRadiusSearch中都是升序排列的，故從pointIdxRadiusSearch中的第二個(gè)點(diǎn)的索引開(kāi)始記錄，這樣可以保證僅僅刪除重復(fù)的點(diǎn)，即會(huì)留一個(gè)
				}

			}
		}
		if?（i?%?1000000?==?0）
		{
			std::cout?<		}
	}
	sort（total_index.begin（）?total_index.end（））;//將索引進(jìn)行排序
	total_index.erase（unique（total_index.begin（）?total_index.end（））?total_index.end（））;//將索引中的重復(fù)索引去除
	pcl::PointIndices::Ptr?outliners（new?pcl::PointIndices（））;//通過(guò)pcl中的extract類根據(jù)索引刪除點(diǎn)，則剩下的就不是重復(fù)點(diǎn)了
	outliners->indices.resize（total_index.size（））;
	for?（size_t?i?=?0;?i?	{
		outliners->indices[i]?=?total_index[i];
	}
	std::cout?<	pcl::ExtractIndices?extract;
	extract.setInputCloud（cloud_ptr）;
	extract.setIndices（outliners）;
	extract.setNegative（true）;
	extract.filter（*cloud_ptr）;
	std::cout?<	std::cout?<points.size（）?<
	end?=?clock（）;//結(jié)束計(jì)時(shí)
	double?Times?=?double（end?-?begin）?/?CLOCKS_PER_SEC;
	std::cout?<	return?*cloud_ptr;
}
int?main（）
{
	int?num_of_repeat_point?=?0;
	int?n?=?0;?//n用來(lái)計(jì)文件中點(diǎn)個(gè)數(shù)
	FILE?*fp_1;
	fp_1?=?fopen（“import_test_without_normal.txt“?“r“）;//輸入要讀取的文件名稱，下同
	n?=?numofPoints（“import_test_without_normal.txt“）;//使用numofPoints函數(shù)計(jì)算文件中點(diǎn)個(gè)數(shù)
	std::cout?<	pcl::PointCloud::Ptr?cloud_ptr（new?pcl::PointCloud）;
	double?x?y?z;
	for?（unsigned?int?i?=?0;?i?	{
		fscanf（fp_1?“%lf?%lf?%lf