//自動(dòng)尋跡智能小車，遇橫向黑線停車

#include?

#define?uchar?unsigned?char
#define?uint?unsigned?int

sbit?EN1=P3^0;//電機(jī)使能端
sbit?EN2=P3^1;
sbit?IN1=P1^0;//電機(jī)控制端?
sbit?IN2=P1^1;
sbit?IN3=P1^2;
sbit?IN4=P1^3;

sbit?ll_light=P0^0;?//左左紅外發(fā)射管返回信號(hào)
sbit?l_light=P0^1;??//左紅外發(fā)射管返回信號(hào)?
sbit?r_light=P0^2;??//右紅外發(fā)射管返回信號(hào)
sbit?rr_light=P0^3;?//右右紅外發(fā)射管返回信號(hào)

uchar?CYCLE;??//定義周期?該數(shù)字X基準(zhǔn)定時(shí)時(shí)間?如果是10?則周期是10?x?0.1ms
uchar?PWM_ON?;//定義高電平時(shí)間
uchar?count_pwmnum_black;

void?delay（uint）;??????????????//延時(shí)?

void?main（）
{
	//num_black=0;//記錄經(jīng)過(guò)的橫向黑線數(shù)目?
????EN1=1;????//打開電機(jī)使能?
????EN2=1;?
	P1=0x0a;//默認(rèn)直行?
	P0=0x0f;
????while（1）
????{
			switch（P0&0x0f）//檢測(cè)P0低四位，有黑線輸出為0
			{
			???case?0x07:??{???//0111大右轉(zhuǎn)
								P1=0x0b;
								delay（20）;
								P