針對(duì)傳統(tǒng)的手機(jī)慣性導(dǎo)航技術(shù)存在無(wú)法精確計(jì)步和計(jì)算步長(zhǎng)的問(wèn)題,提出了一種基于智能手機(jī)的慣性導(dǎo)航軌跡生成算法。該算法根據(jù)智能手機(jī)上三軸加速度傳感器捕捉的人走路時(shí)產(chǎn)生的三軸加速度,利用基于Mealy狀態(tài)機(jī)的計(jì)步算法計(jì)算人所走過(guò)的步數(shù),并獲得每一步的起止時(shí)間戳;根據(jù)三軸陀螺儀所獲取的數(shù)據(jù)及每一步的起止時(shí)間戳,結(jié)合指南針讀數(shù),計(jì)算人走過(guò)的每一步所發(fā)生的方向變化;根據(jù)不同步長(zhǎng)的人行走時(shí)所產(chǎn)生的不同加速度,基于最小二乘法估計(jì)人的步長(zhǎng);根據(jù)路徑起點(diǎn)的坐標(biāo),結(jié)合步長(zhǎng)及方向變化,計(jì)算人走過(guò)的每一步相對(duì)于路徑起點(diǎn)的坐標(biāo),得到人的運(yùn)動(dòng)軌跡。仿真結(jié)果表明該算法能夠達(dá)到較高的慣性導(dǎo)航精度。