步進電機加減速程序。各位同僚請注意：你們想要的平滑加減速用步進電機是做不出來的，這不是說我的算法有問題，而是缺少硬件支持，我試過平滑改變加加速度，加速度，速度三種。放上水杯依然震蕩，這是因為有種技術叫做振動抑制。需要硬件驅動器和軟件的配合才行。但是我做的這種在一般應用上已經做夠了。 可以調整代碼中的加速脈沖數，加速度 最高 最低速度 四個參數來適配你的運動系統