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    文件類型: .m
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    發(fā)布日期: 2024-02-02
  • 語言: Matlab
  • 標簽: MATLAB??

資源簡介

本代碼用MATLAB代寫，可以實現(xiàn)散點對最佳平面的擬合，并求解出abcd值，適用于機構(gòu)光標定和機器人手眼標定

資源截圖

代碼片段和文件信息 

%?隨機生成一組（xyz）這些點的坐標離一個空間平面比較近??
%?x0=1;
%?L1=2;??
%?y0=1;
%?L2=2;??
%?x=x0+rand（201）*L1;??
%?y=y0+rand（201）*L2;??
%?z=1+2*x+3*y;??

x=data（:1）;
y=data（:2）;
z=data（:3）;
figure（1）scatter3（xyz‘filled‘）??
hold?on;??
??
planeData=[xyz];??
??
%?協(xié)方差矩陣的SVD變換中，最小奇異值對應的奇異向量就是平面的方向??
xyz0=mean（planeData1）;??
centeredPlane=bsxfun（@minusplaneDataxyz0）;??

[USV]=svd（centeredPlane）;??
??
a=V（13）;??
b=V（23）;??
c=V（33）;??
d=-dot（[a?b?c]xyz0）;??
??
%?圖形繪制??

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