資源簡(jiǎn)介
在對(duì)一級(jí)倒立擺進(jìn)行數(shù)學(xué)建模的基礎(chǔ)上,對(duì)模型進(jìn)行線性化,得到其狀態(tài)空間模型,利用二次型最優(yōu)控制方法得出控制率。MATLAB編程對(duì)一級(jí)倒立擺進(jìn)行仿真分析。

代碼片段和文件信息
function?y?=?change(u)
%?if?u?>=?0
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%?else
%?????y?=?u?-?2*pi*floor(u/2/pi);
%?end
%?y?=?u?-?floor(u/2/pi)*2*pi?-?pi;
if?u?>?pi
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elseif?u?-pi
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else
????y?=?u;
end
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