基于遺傳算法的機器人路徑規(guī)劃MATLAB源碼 算法的思路如下：取各障礙物頂點連線的中點為路徑點，相互連接各路徑點，將機器人移動的起點和終點限制在各路徑點上，利用Dijkstra算法來求網(wǎng)絡(luò)圖的最短路徑，找到從起點P1到終點Pn的最短路徑，由于上述算法使用了連接線中點的條件，不是整個規(guī)劃空間的最優(yōu)路徑，然后利用遺傳算法對找到的最短路徑各個路徑點Pi?(i=1,2,…n)調(diào)整，讓各路徑點在相應(yīng)障礙物端點連線上滑動，利用Pi=?Pi1+ti×(Pi2-Pi1)（ti∈[0,1]?i=1,2,…n）即可確定相應(yīng)的Pi，即為新的路徑點，連接此路徑點為最優(yōu)路徑。