ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）是一種快速特征點提取和描述的算法。這個算法是由Ethan Rublee, Vincent Rabaud, Kurt Konolige以及Gary R.Bradski在2011年一篇名為“ORB：An Efficient Alternative to SIFTor SURF”的文章中提出。ORB算法分為兩部分，分別是特征點提取和特征點描述。特征提取是由FAST（Features from Accelerated Segment Test）算法發(fā)展來的，特征點描述是根據(jù)BRIEF（Binary Robust Independent Elementary Features）特征描述算法改進的。ORB特征是將FAST特征點的檢測方法與BRIEF特征描述子結(jié)合起來，并在它們原來的基礎(chǔ)上做了改進與優(yōu)化。