A1=[1.597?-0.7725?0.2694;1?0?0;0?0.5?0];
B1=[0.25;0;0];
C1=[-0.1?0.1088?-0.0992];
D1=zeros（11）;
[ABCD]=d2cm（A1B1C1D11）;???%從離散系統(tǒng)上的狀態(tài)方程轉(zhuǎn)化為連續(xù)系統(tǒng)上的狀態(tài)方程
[numden]=ss2tf（ABCD）;????????%將連續(xù)系統(tǒng)上的狀態(tài)方程轉(zhuǎn)化為傳遞函數(shù)方程
G=tf（numden）
g=poly2tfd（numden00）;?????????%將通用的傳遞函數(shù)模型轉(zhuǎn)換為MPC傳遞函數(shù)模型
plant=tfd2step（5011g）;????????%plant為開環(huán)對(duì)象的實(shí)際階躍響應(yīng)模型
plotstep（plant）;
P=6;?????????????????????????????%預(yù)測(cè)時(shí)域長(zhǎng)度n為6（動(dòng)態(tài)矩陣A（n*m維的常