function?bidirectional_ASTAR
clc;
clear;
%%?初始化界面
n?=?11;???%?field?size?n?x?n?tiles??20*20的界面
%wallpercent?=?0.3;??%?this?percent?of?field?is?walls???15%的界面作為阻礙物（墻）
cmap?=?[1?1?1;?...%??1?-?white?-?空地
????????0?0?0;?...%?2?-?black?-?障礙?
????????1?0?0;?...%?3?-?red?-?已搜索過(guò)的地方
????????0?0?1;?...%?4?-?blue?-?下次搜索備選中心?
????????0?1?0;?...%?5?-?green?-?起始點(diǎn)
????????1?1?0;...%?6?-?yellow?-??到目?標(biāo)點(diǎn)的路徑?
???????1?0?1];%?7?-?-??目標(biāo)點(diǎn)?
colormap（cmap）;?
field?=?ones（n）;
startposind?=10;???%sub2ind用來(lái)將行列坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為線性坐標(biāo)，這里是必要的，因?yàn)槿绻裺tartposind設(shè)置成[xy]的形式，訪問(wèn)field（[xy]）的時(shí)候
goalposind?=12;????%它并不是訪問(wèn)x行y列元素，而是訪問(wèn)線性坐標(biāo)為x和y的兩個(gè)元素
%?field（ceil（n^2.*rand（floor（n*n*wallpercent）1）?））?=?Inf;
field（1:5?7）?=?2;
field（81:3）?=?2;?
field（2:53:5）=2;
???field（810）=2;
%?startposind?=?sub2ind（[nn]ceil（n.*rand）ceil（n.*rand））;???%sub2ind用來(lái)將行列坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為線性坐標(biāo)，這里是必要的，因?yàn)槿绻裺tartposind設(shè)置成[xy]的形式，訪問(wèn)field（[xy]）的時(shí)候
%goalposind?=?sub2ind（[nn]ceil（n.*rand）ceil（n.*rand））;????%它并不是訪問(wèn)x行y列元素，而是訪問(wèn)線性坐標(biāo)為x和y的兩個(gè)元素
field（startposind?）=5;
field（goalposind?）=7;
costchart?=?NaN*ones（n）;??????%costchart用來(lái)存儲(chǔ)各個(gè)點(diǎn)的實(shí)際代價(jià)，NaN代表不是數(shù)據(jù)（不明確的操作）
costchart（startposind）?=?0;?????%起點(diǎn)的實(shí)際代價(jià)
fieldpointers?=?zeros（n）;
fieldpointers1?=?zeros（n）;
????global?setOpenCosts;
????global?setOpenCosts1;
????global?setOpen;
????global?setOpen1;
????global?setOpenHeuristics;
????global?setOpenHeuristics1;
setOpen?=?（startposind）;?setOpenCosts?=?（0）;?setOpenHeuristics?=?（Inf）;
setClosed?=?[];?setClosedCosts?=?[];%初始化起點(diǎn)的open表和close表
setOpen1?=?（goalposind）;?setOpenCosts1?=?（0）;?setOpenHeuristics1?=?（Inf）;
setClosed1?=?[];?setClosedCosts1?=?[];%初始化目標(biāo)點(diǎn)的open表和close表

[goalpos（1）?goalpos（2）]?=?ind2sub（[n?n]goalposind）;???????%獲得目標(biāo)點(diǎn)的行列坐標(biāo)
[startpos（1）?startpos（2）]?=?ind2sub（[n?n]startposind）;
uicontrol（‘style‘‘pushbutton‘‘String‘‘RE-DO‘?‘FontSize‘12?...
?????????‘Position‘?[10?10?60?40]?‘Callback‘‘bidirectional_ASTAR‘）;
tic
while?true?%ismember（AB）返回與A同大小的矩陣，其中元素1表示A中相應(yīng)位置的元素在B中也出現(xiàn)，0則是沒(méi)有出現(xiàn)
???field（startposind?）=5;
???field（goalposind?）=7;
???image（1.51.5field）;?
????grid?on;?
????axis?image;?
????set（gca‘gridline‘‘-‘‘gridcolor‘‘r‘‘linewidth‘2）;
????set（gca‘xtick‘1:1:12‘ytick‘1:1:12）;
????drawnow;
??if（max（ismember（setOpensetOpen1）））
???????break;
???end;??
???
????[~?ii]?=?min（setOpenCosts?+?setOpenHeuristics）;???%從OPEN表中選擇花費(fèi)最低的點(diǎn)tempii是其下標(biāo)（也就是標(biāo)號(hào)索引）
????[~?ii1]?=?min（setOpenCosts1?+?setOpenHeuristics1）;
????field（setOpen（ii））=3;
????field（setOpen1（ii1））=6;
????[currentpos（1）?currentpos（2）]?=?ind2sub（[n?n]setOpen（ii））;
????[currentpos1（1）?currentpos1（2）]?=?ind2sub（[n?n]setOpen1（ii1））;%獲得以起點(diǎn)擴(kuò)展的當(dāng)前點(diǎn)的行列坐標(biāo)，注意currentpos（1）是行坐標(biāo)，currentpos（2）是列坐標(biāo)
????%%?獲得當(dāng)前點(diǎn)的鄰居
????[posindsposinds1costcost1heuristicheuristic1]=get_neighbors（niiii1currentpos（1）currentpos（2）currentpos1（1）currentpos1（2）goalpos（1）goalpos（2）startpos（1）startpos（2））;
????
?????setClosed?=?[setClosed;?setOpen（ii）];?????%將temp插入CLOSE表中
?????setClosedCosts?=?[setClosedCosts;?setOpenCost