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%S函數實現對輸入信號Kalman濾波
function[sysx0strts]=SimuKalmanFilter（txuflag）
%輸入參數
%????t、x、u、分別對應時間、狀態、輸入信號
%????flag為標志位，其，取值不同，s函數執行的任務和返回的數據也是不同的
%輸出參數
%????sys為一個通用的返回參數值，其數值根據flag的不同而不同
%????x0位狀態初始數值
%????str在目前為止的MATLAB版本中并沒有什么作用，一般str=[]即可
%????ts為一個兩列的矩陣，包含采樣時間和偏移量兩個參數
switch?flag
????case?0??%?系統進行初始化，調用mdlInitializeSizes函數
????????[sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
????case?1??%?計算連續狀態變量的導數，調用mdlDerivatives函數
????????sys=mdlDerivatives（txu）;
????case?2??%?更新離散狀態變量，調用mdlUpdate函數
????????sys=mdlUpdate（txu）;
????case?3??%?計算s函數的輸出，調用mdlOutputs
????????sys=mdlOutputs（txy）;
????case?4??%?計算下一仿真時刻
????????sys=mdlGetTimeOfNextVarHit（txu）;
????case?9??%?仿真結束，調用mdlTerminate函數
????????sys=mdlTerminate（txu）;
????otherwise??%?其他未知情況處理，用戶可以自定義
????????error（[‘Unhandled?flag=‘num2str（flag）]）;
end
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%1.?系統初始化子函數
function[sysx0strts]=mdlInitializeSizes
sizes=simsizes;
sizes.NumContStates??=0;
sizes.NumDiscStates??=1;
sizes.NumOutputs?????=1;
sizes.NumInputs??????=1;
sizes.DirFeedthrough?=1;
sizes.NumSampleTimes?=1;????%至少需要的采樣時間
sys=simsizes（sizes）;
x0??=5000+sqrt（5）