%%?最小二乘估計的遞推算法
????clear?all
????clc

%%?生成觀測矩陣H?觀測矢量Y?
%?dVx?=?a11*Vx+a12*Vy+a13*Wz+a14*B1+a15*sita;
????a11?=-12.408;
????a12?=?-6.8837;
????a13?=?-0.092;
????a14?=?1.4103;
????a15?=?1.2573;

????Vx?=?（0.5:0.5:100）‘.^1.1;
????Vy?=?（20:0.5:119.5）‘;
????Wz?=?（10.05:-0.05:0.1）‘.\2;
????B1?=?（2:0.8:161.2）‘;
????sita?=?rand（2001）;

????H?=?[Vx?Vy?Wz?B1?sita];
????Y?=?H*[a11;a12;a13;a14;a15]+rand（2001）/1000;
????a=inv（H‘*H）*H‘*Y;
????clear?sita

%%?遞推過程
????j?=?input（‘請輸入?遞推起始項：?\n‘‘s‘）;
????j?=?str2double（j）;
????n?=?length（H（:1））;????%?計算觀測次數n
????d?=?length（H（1:））;????%?計算觀測矩陣H有幾列（辨識參數的個數）
????%?從第0項遞推，先給出P0和sita0的初始值
????if（j==0）
????????P0?=?1e6*eye（d）;
????????sita0?=?0.001*ones（d1）;
????????sita（:1）?=?sita0;
????%?從非零項開始遞推，先把前面的j項進行批處理，之后開始遞推
????else
????????B0?=?H（1:j:）‘*H（1:j:）;
??????