%?Kalman濾波用在一維溫度數(shù)據(jù)測(cè)量系統(tǒng)中
function?main
N=120;%采樣點(diǎn)的個(gè)數(shù)，時(shí)間單位是分鐘，可理解為實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了60分鐘的測(cè)量
CON=25;%室內(nèi)溫度的理論值，在這個(gè)理論值的基礎(chǔ)上受過(guò)程噪聲會(huì)有波動(dòng)
%對(duì)狀態(tài)和測(cè)量的初始化
Xexpect=CON*ones（1N）;%期望的溫度是恒定的25度，但正是溫度不可能這樣
X=zeros（1N）;%房間各時(shí)刻真是溫度值
Xkf=zeros（1N）;%卡爾曼濾波處理的狀態(tài)，也叫估計(jì)值
Z=zeros（1N）;%溫度計(jì)測(cè)量值
P=zeros（1N）;
%賦初值
X（1）=25.1;%假如初始房間溫度為25.1度
P（1）=0.01;%初始值的協(xié)方差
Z（1）=24.9;
Xkf（1）=Z（1）;%初始測(cè)量值為24.9度，可以作為濾波器的初始估計(jì)狀態(tài)
%噪聲
Q=0.01;
R=0.25;
W=sqrt（Q）*randn（1N）;?%方差決定噪聲的大小
V=sqrt（R）*randn（1N）;?%方差決定噪聲的大小
%系統(tǒng)矩陣
F=1;
G=1;
H=1;
I=eye（1）;%本系統(tǒng)狀態(tài)為一維
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%模擬房間溫度和測(cè)量過(guò)程，并濾波
for?k=2:N
????%第一步：隨時(shí)間推移，房間真實(shí)溫度波動(dòng)變化
????%k時(shí)刻房間的真實(shí)溫度，對(duì)于溫度計(jì)來(lái)說(shuō)，這個(gè)真實(shí)值是不知道的
????%但是它的存在又是客觀真實(shí)，讀者要深刻領(lǐng)悟這個(gè)計(jì)算機(jī)模擬過(guò)程
????X（k）=F*X（k-1）+G*W（k-1）;
????
????%第二步：隨時(shí)間推移，獲取實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)
????%溫度計(jì)對(duì)k時(shí)刻房間溫度的測(cè)量，Kalman濾波是站在溫度計(jì)角度進(jìn)行的
????%他不知道此刻真實(shí)狀態(tài)X（k）只能利用本次測(cè)量值Z（k）和上一次估計(jì)值Xkf（k）
????%來(lái)做處理其目標(biāo)是最大限速地降低測(cè)量噪聲R的影響，盡可能
??