本人自己整理公開的四元數姿態更新一階算法，代碼從c#那邊改過來的，大家應該能看懂的。搞四軸飛行器的，搞捷聯式慣性導航的童鞋值得參考。代碼不包括數據濾波及融合等東東。 代碼都有注釋！