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資源簡介

代碼！！！！重要！！！！ 學(xué)習(xí)中關(guān)于機(jī)器人領(lǐng)域中四元數(shù)、歐拉角、旋轉(zhuǎn)矩陣、旋轉(zhuǎn)向量的相互轉(zhuǎn)換關(guān)系總結(jié)，整理加深記憶。 每一個(gè)都有相互轉(zhuǎn)換關(guān)系，并注釋

資源截圖

代碼片段和文件信息 

#include?
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using?namespace?std;

#define?PI?3.1415926535897932346f

int?main（int?argcchar?**argv）{
???//3D旋轉(zhuǎn)矩陣?定義為單位陣
???Eigen::Matrix3d?rotation_matrix?=?Eigen::Matrix3d::Identity（）;
???//定義旋轉(zhuǎn)向量??沿著z軸旋轉(zhuǎn)45度
???Eigen::AngleAxisd?rotation_vector（PI/4Eigen::Vector3d（001））;?
???//??隱含了?一個(gè)變換??angleaxisd
???
???/*
????*?旋轉(zhuǎn)向量??-->??旋轉(zhuǎn)矩陣?
????*?旋轉(zhuǎn)向量??-->??旋轉(zhuǎn)矩陣??--->???歐拉角
????*?旋轉(zhuǎn)向量??-->??四元數(shù)
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???cout<<“旋轉(zhuǎn)矩陣：“<???cout<??????????????????????????????????????????????????????????????????????????//旋轉(zhuǎn)向量--->旋轉(zhuǎn)矩陣
??????????????????????????????????????????????????????????????????????????
???rotation_matrix?=?rotation_vector.toRotationMatrix（）;
???cout<<“旋轉(zhuǎn)矩陣：“<???cout<??????????????????????????????????????????????????????????????????????????//旋轉(zhuǎn)向量--->旋轉(zhuǎn)矩陣
???
???Eigen::Quaterniond?q?=?Eigen::Quaterniond?（rotation_vector）;??//....................rotation_vector??to?Quaterniond
???cout<<“四元數(shù)：“<???cout<??????????????????????????????????????????????????????????????????????????//旋轉(zhuǎn)向量--->四元數(shù)
???
???/*
????*?旋轉(zhuǎn)矩陣??-->??旋轉(zhuǎn)向量
????*?旋轉(zhuǎn)矩陣??--->???歐拉角
????*?旋轉(zhuǎn)矩陣???--->???四元數(shù)
????*/
???rotation_vector=rotation_matrix;???//?..................................rotation_matrix??to?rotation_vector
??????????????????????????????????????????????????????????????????????????//旋轉(zhuǎn)矩陣--->旋轉(zhuǎn)向量??
??????????????????????????????????????????????????????????????????????????
???Eigen::Vector3d?euler_angles?=?rotation_matrix.eulerAngles（210）;??//.......rotation_matrix??to?euler_angles?.........attention:??ypr
???cout<<“歐拉角：“<???cout<??????????????????????????????????????????????????????????????????????????//旋轉(zhuǎn)矩陣--->歐拉角
?????
???q?=?Eigen::Quaterniond（rotation_matrix）;??//?.......................................rotation_matrix?to?Quaterniond
???cout<<“四元數(shù)：“<???cout<???????????????????????????????????????????????????????????????????????????//旋轉(zhuǎn)矩陣--->四元數(shù)??
???????????????????????????????????????????????????????????????????????????
???/*
????*?四元數(shù)--->旋轉(zhuǎn)矩陣
????*?四元數(shù)--->旋轉(zhuǎn)矩陣?--->歐拉角
????*?四元數(shù)--

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