//RANSAC探測多個平面
#include
#include?
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#include????//隨機參數估計方法頭文件
#include????//模型定義頭文件
#include????//基于采樣一致性分割的類的頭文件
#include?
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#include?
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using?namespace?std;
int?GetRandomNumber（）
{
	
	int?RandomNumber;
	RandomNumber?=?rand（）?%?（256）?+?0;//0到255之間選擇顏色
	//生成其他范圍的數字：RandomNumber?=?rand（）?%?（b-a+1）?+?a;
	return?RandomNumber;
}
void?main（）
{
	//第一步：定義輸入的原始數據及濾波后的點，以及分割獲得的點、平面系數coefficients、存儲內點的索引集合對象inliers、用于顯示的窗口
	pcl::PointCloud::Ptr?cloud（new?pcl::PointCloud）;
	pcl::PointCloud::Ptr?planar_segment（new?pcl::PointCloud）;//創建分割對象
	pcl::io::loadPCDFile（“E:\\program_study\\C++\\pcd_data\\table_scene_lms400.pcd“?*cloud）;
	//pcl::io::loadPCDFile（“E:\\program_study\\C++\\pcd_data\\cubic.pcd“?*cloud）;
	pcl::ModelCoefficients::Ptr?coefficients（new?pcl::ModelCoefficients）;//模型系數
	pcl::PointIndices::Ptr?inliers（new?pcl::PointIndices）;//索引列表
	pcl::SACSegmentation?seg;//分割對象
	pcl::visualization::PCLVisualizer?viewer（“planar?segment“）;
	viewer.setBackgroundColor（0?0?0）;
	pcl::ExtractIndices?extract;//提取器

	int?n_piece=2;//需要探測的面的個數

	//第二步：將原始點加載進入
	pcl::visualization::P