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資源簡介

樹莓派小車利用安裝在底盤位置的三個紅外線傳感器來進行循跡行駛

資源截圖

代碼片段和文件信息 

#!/usr/bin/python??
#?coding=utf-8??
#本段代碼實現樹莓派智能小車的循跡效果
import?RPi.GPIO?as?GPIO??
import?time??
import?sys?
?
T_SensorRight?=?26
T_SensorLeft??=?13

PWMA???=?18
AIN1???=?22
AIN2???=?27

PWMB???=?23
BIN1???=?25
BIN2???=?24

BtnPin??=?19
Gpin????=?5
Rpin????=?6
?
def?t_up（speedt_time）:
????????L_Motor.ChangeDutyCycle（speed）
????????GPIO.output（AIN2False）#AIN2
????????GPIO.output（AIN1True）?#AIN1

????????R_Motor.ChangeDutyCycle（speed）
????????GPIO.output（BIN2False）#BIN2
????????GPIO.output（BIN1True）?#BIN1
????????time.sleep（t_time）
????????
def?t_stop（t_time）:
????????L_Motor.ChangeDutyCycle（0）
????????GPIO.output（AIN2False）#AIN2
????????GPIO.output（AIN1False）?#AIN1

????????R_Motor.ChangeDutyCycle（0）
????????GPIO.output（BIN2False）#BIN2
????????GPIO.output（BIN1False）?#BIN1
????????time.sleep（t_time）
????????
def?t_down（speedt_time）:
????????L_Motor.ChangeDutyCycle（speed）
????????GPIO.output（AIN2True）#AIN2
????????GPIO.output（AIN1False）?#AIN1

????????R_Motor.ChangeDutyCycle（speed）
????????GPIO.output（BIN2True）#BIN2
????????GPIO.output（BIN1False）?#BIN1
????????time.sleep（t_time）

def?t_left（speedt_time）:
????????L_Motor.ChangeDutyCycle（speed）
????????GPIO.output（AIN2True）#AIN2
????????GPIO.output（AIN1False）?#AIN1

????????R_Motor.ChangeDutyCycle（speed）
????????GPIO.output（BIN2False）#BIN2
????????GPIO.output（BIN1True）?#BIN1
????????time.sleep（t_time）

def?t_right（speedt_time）:
????????L_Motor.ChangeDutyCycle（speed）
????????GPIO.output（AIN2False）#AIN2
????????GPIO.output（AIN1True）?#AIN1

????????R_Motor.ChangeDutyCycle（speed）
????????GPIO.output（BIN2True）#BIN2
????????GPIO.output（BIN1False）?#BIN1
????????time.sleep（t_time）
????????
def?keysacn（）:
????val?=?GPIO.input（BtnPin）
???

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