import?cv2
import?numpy?as?np
import?glob

#?找棋盤格角點(diǎn)
#?閾值?
#criteria:角點(diǎn)精準(zhǔn)化迭代過程的終止條件
criteria?=?（cv2.TERM_CRITERIA_EPS?+?cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER?30?0.001）
#棋盤格模板規(guī)格
w?=?6
h?=?9
#?世界坐標(biāo)系中的棋盤格點(diǎn)例如（000）?（100）?（200）?....（850），去掉Z坐標(biāo)，記為二維矩陣
objp?=?np.zeros（（w*h3）?np.float32）
‘‘‘
設(shè)定世界坐標(biāo)下點(diǎn)的坐標(biāo)值，因?yàn)橛玫氖瞧灞P可以直接按網(wǎng)格取；
假定棋盤正好在x-y平面上，這樣z值直接取0，簡(jiǎn)化初始化步驟。
mgrid把列向量[0:cbraw]復(fù)制了cbcol列，把行向量[0:cbcol]復(fù)制了cbraw行。
轉(zhuǎn)置reshape后，每行都是4×6網(wǎng)格中的某個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)。
‘‘‘
objp[::2]?=?np.mgrid[0:w0:h].T.reshape（-12）
#?儲(chǔ)存棋盤格角點(diǎn)的世界坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)對(duì)
objpoints?=?[]?#?在世界坐標(biāo)系中的三維點(diǎn)
imgpoints?=?[]?#?在圖像平面的二維點(diǎn)
#glob是個(gè)文件名管理工具
images?=?glob.glob（‘/home/fanfan/相機(jī)標(biāo)定/*.jpeg‘）

#對(duì)每張圖片，識(shí)別出角點(diǎn)，記錄世界物體坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)
for?fname?in?images:
????img?=?cv2.imread（fname）
????gray?=?cv2.cvtColor（imgcv2.COLOR_BGR2GRAY）
????#?找到棋盤格角點(diǎn)
?????#尋找角點(diǎn)，存入corners，ret是找到角點(diǎn)的flag
????ret?corners?=?cv2.findChessboardCorners（gray?（wh）None）
????#?如果找到足夠點(diǎn)對(duì)，將其存儲(chǔ)起來
????if?ret?==?True:
????????#執(zhí)行亞像素級(jí)角點(diǎn)檢測(cè)
????????cv2.cornerSubPix（graycorners（1111）（-1-1）criteria）
????????objpoints.append（objp）
????????imgpoints.append（corners）
????????#?將角點(diǎn)在圖像上顯示
????????#在棋盤上繪制角點(diǎn)只是可視化工具
????????cv2.drawChessboardCorners（img?（wh）?corners?ret）
?