gmapping是目前應用最廣的2D slam 方法，利用RBPF方法，故需要了解粒子濾波算法。scan-match方法在于估計機器人位置（pose），利用梯度下降的方法，在當前構建的地圖，與當前的激光點，和機器人位置（pose）為初始估計值。