%可調增益MIT-MRAC
clear?all;?close?all;

h=0.1;?L=100/h;?%數值積分步長、仿真步數
num=[1];?den=[1?1?1];?n=length（den）-1;?%對象參數
kp=1;?[ApBpCpDp]=tf2ss（kp*numden）;?%傳遞函數型轉換為狀態空間型
km=1;?[AmBmCmDm]=tf2ss（km*numden）;?%參考模型參數

gamma=0.1;?%自適應增益
yr0=0;?u0=0;?e0=0;?ym0=0;?%初值
xp0=zeros（n1）;?xm0=zeros（n1）;?%狀態向量初值
kc0=0;?%可調增益初值
r=0.6;?yr=r*[ones（1L/4）?-ones（1L/4）?ones（1L/4）?-ones（1L/4）];?%輸入信號

for?k=1:L
????time（k）=k*h;
????xp（:k）=xp0+h*（Ap*xp0+Bp*u0）;?
????yp（k）=Cp*xp（:k）+Dp*u0;?%計算yp
????
????xm（:k）=xm0+h*（Am*xm0+Bm*yr0）;?
????ym（k）=Cm*xm（:k）+Dm*yr0;?%計算ym
????
????e（k）=ym（k）-yp（k）;?%e=ym-yp
????kc=kc0+h*gamma*e0*ym0;?%MIT自適應律
????u（k）=kc*yr（k）;?%控制量
????
????%更新數據
????yr0=yr（k）;?u0=u（k）;?e0=e（k）;?ym0=ym（k）;
????xp0=xp（:k）;?xm0=xm（:k）;
????kc0=kc;
end
plot（timeym‘r‘timeyp‘:‘）;
xlabel（‘t‘）;?ylabel（‘y_m（t）、y_p（t）‘）;
%axis（[0?L*h?-10?10]）;
legend（‘y_m（t）‘‘y_p（t）‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????990??2009-07-03?21:13??chap3_02_MIT_MRAC.m

-----------?---------??----------?-----??----

??????????????????990????????????????????1