這項研究提出了“純條件”方法，該方法已用于同時分析奇異性配置和機構的剛度。 研究案例分析是使用Grassmann-Cayley代數（GCA）對6R（Revolute）串行機械手（SMs）的可變關節方向和3-PRS（Prismatic-Revolute-Spherical）并聯機械手（PMs）的可變驅動關節位置進行的。 在這項工作中，我們需要在射影空間中分別對串行和并行操縱器使用扭曲系統（TS）和全局扳手系統（GWS），它們以符號方式表示線的Plücker坐標矢量并在靜態坐標系和靜態坐標系上統一表示雅可比矩陣（J）運動學。 本文的工作旨在從幾何角度確定該雅可比矩陣（J）的逆形式的消失點，該矩陣在