肩離斷多自由度機(jī)器人型假肢肩部氣動(dòng) 平衡機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)，樊炳輝，鄒吉祥，肩離斷多自由度機(jī)器人型假肢擁有6個(gè)自由度，其肩部外擺關(guān)節(jié)采用直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)。為避免空間干涉以及減小驅(qū)動(dòng)力矩，采用了一種氣動(dòng)?