STM32狀態機架構 通過 硬件IIC外設 和DMA burst 讀取MPU6050的 FIFO， 每10ms Timer觸發一次routine work trigger進行數據采集。DMA直接讀取MPU6050的FIFO并對三軸加速度和三軸陀螺儀的數據取平均值，高速，高效，剩下的系統資源可以拿來做姿態運算； 稍微加入IIC rescure 便可商業應用，當然如果有硬件IIC rescure更好 附送模擬IO操作IIC控制MPU6050，只需要重新define一下； 附送UART硬件DMA print 附送LM75A的硬件IIC操作，只需要在Timer的中斷里面根據你的需要時間間隔觸發一下