位置和速度估算基于電機的數學模型。因此，模型與實
際硬件越接近，估算器的性能就越好。 PMSM數學建模
依賴于其拓撲，主要分為兩種轉子類型：表面貼裝式和
內置永磁式。每種類型在不同應用需求方面都有各自的
優勢和劣勢。 本應用筆記提出的控制方案針對表面貼
裝式永磁同步電機進行開發，請參見圖2，與其他類型
的PMSM相比，其具有低轉矩紋波和低成本的優點。
由于所考慮電機類型的氣隙磁通是平滑的，因此定子
的電感值Ld = Lq（非凸極PMSM）， 反電動勢（Back
Electromotive Force， BEMF）是正弦曲線。
事實上，氣隙很大（其包含表面貼裝式磁體，置于定子