本文提出了一種從圖像中提取獨(dú)特不變特征的方法，可用于完成不同視角之間目標(biāo)或場景的可靠匹配的方法。這種特點(diǎn)對圖像的尺度和旋轉(zhuǎn)具有不變性。并跨越很大范圍的對仿射變換，三維視點(diǎn)的變化，添加的噪音和光照變化的圖像匹配具有魯棒性。特征是非常鮮明的，場景中的一個單一特征和一個許多圖像的大型特征數(shù)據(jù)庫也有很高的概率進(jìn)行正確匹配。本文還介紹了一個使用該功能來識別目標(biāo)的方法。通過將個別特征與由已知目標(biāo)特征組成的數(shù)據(jù)庫進(jìn)行快速最近鄰算法的匹配，然后使用Hough變換來識別屬于單一目標(biāo)的聚類（clusters），最后通過最小二乘解執(zhí)行一致的姿態(tài)參數(shù)的核查確認(rèn)。這種識別方法可以在有力確定對象之間的聚類和遮擋的同時實(shí)現(xiàn)