摘要：倒立擺系統(tǒng)是一個(gè)典型的快速、多變量、非線性、不穩(wěn)定系統(tǒng)，研究倒立擺的精確控制對(duì)工業(yè)復(fù)雜對(duì)象的控制有著重要的工程應(yīng)用價(jià)值。 本文以一階單倒立擺系統(tǒng)的模型為基礎(chǔ)，對(duì)一階雙倒立擺系統(tǒng)模型進(jìn)行了建模、線性化處理、封裝、驗(yàn)證和仿真，并對(duì)仿真運(yùn)行的結(jié)果進(jìn)行了分析，得出了相應(yīng)的結(jié)論。 文中對(duì)仿真的分類、過程、發(fā)展、應(yīng)用及仿真環(huán)境等作了簡(jiǎn)單的介紹，同時(shí)也介紹了倒立擺系統(tǒng)的特性、分類、應(yīng)用、發(fā)展等基本情況。以一階單倒立擺系統(tǒng)的建模方法為基礎(chǔ)，對(duì)一階雙倒立擺系統(tǒng)利用力學(xué)知識(shí)建立了精確的數(shù)學(xué)模型并進(jìn)行了線性化的處理，得到了系統(tǒng)相應(yīng)的狀態(tài)空間表達(dá)式。利用SIMULINK仿真環(huán)境對(duì)系統(tǒng)的精確模型和線性化后的模型進(jìn)