摘要：倒立擺系統(tǒng)是一個典型的快速、多變量、非線性、不穩(wěn)定系統(tǒng)，研究倒立擺的精確控制對工業(yè)復雜對象的控制有著重要的工程應用價值。 本文以一階單倒立擺系統(tǒng)的模型為基礎，對一階雙倒立擺系統(tǒng)模型進行了建模、線性化處理、封裝、驗證和仿真，并對仿真運行的結果進行了分析，得出了相應的結論。 文中對仿真的分類、過程、發(fā)展、應用及仿真環(huán)境等作了簡單的介紹，同時也介紹了倒立擺系統(tǒng)的特性、分類、應用、發(fā)展等基本情況。以一階單倒立擺系統(tǒng)的建模方法為基礎，對一階雙倒立擺系統(tǒng)利用力學知識建立了精確的數(shù)學模型并進行了線性化的處理，得到了系統(tǒng)相應的狀態(tài)空間表達式。利用SIMULINK仿真環(huán)境對系統(tǒng)的精確模型和線性化后的模型進