針對鉆孔機器人姿態調節的控制過程中存在外界干擾的問題,利用非線性H∞控制理論,引入誤差四元數概念,推導了姿態跟蹤控制的運動學方程。通過構建鉆孔姿態跟蹤控制的工程目標和虛擬輸出,并經過矩陣變換,設計了滿足工程應用需求的控制律。經理論驗證,該控制律控制下的閉環系統的姿態誤差和角速度誤差全局收斂。