應用調和勢場方法的船舶自動航行與避碰，施朝健，張鳴鳴，船舶自動航行技術是減少海上事故人為失誤的有效途徑。人工勢場方法被成功應用于自主移動機器人的路徑規劃，該方法也可應用于船舶