針對具有約束分支的3SPS+UP少自由度并聯機構剛度與彈性變形問題,采用基于主動/被動約束力旋求解其總剛度矩陣和彈性變形的方法.結果表明:對3SPS+UP并聯機構的受力狀態進行分析,并確定主動/約束力旋的姿態,分析3SPS+UP并聯機構的主動/約束分支的彈性變形,導出主動/約束分支的伴隨矩陣,約束力旋對3SPS+UP并聯機構的彈性變形有巨大的影響.得出結論:當建立3SPS+UP并聯機構的總剛度矩陣和求解彈性變形時,必須考慮約束力旋.