為了提高智能車的控制精度，以碰撞中心（Center of Percussion，COP）為參考點建立前饋-反饋控制模型， 并用該控制模型求解LQR（Linear Quadratic Regulator）問題，獲得狀態(tài)反饋控制率，實現(xiàn)最優(yōu)控制。