針對當前粒子濾波權值退化問題以及精度與時耗的矛盾, 提出了一種新的高精度自適應粒子濾波算法。該算法綜合考慮優選建議分布函數和重采樣兩種并行改進濾波性能的方法：首先, 在積分卡爾曼濾波QKF的基礎上引入修正因子, 通過修正的積分卡爾曼濾波PQKF產生優選的建議分布函數, 較好地克服了粒子退化現象, 在提高濾波精度的同時降低了運算量; 在重采樣階段, 通過引入系統估計和預測提供的新息差值在線自適應調整采樣粒子數, 較好地保證了粒子采樣的高效性和算法的實時性。實驗表明, 新算法具有高精度、低時耗的優點, 是一種高精度自適應粒子濾波算法。