視覺可以幫助人類粗略的感知外界環境中的事物與自身之間的距離，從 而進行適當的避讓，但對于機器人來說，因其自身軟硬件的條件約束，是很 難像人類一樣高效的利用視覺進行導航的，而視覺導航（尤其是單目視覺） 相對于傳統的利用傳感器進行導航的方式，其在低成本、實時性以及高精確 度等方面表現出來的優勢增加了它的研究價值