內含kalman濾波算法的詳細推導。Kalman濾波器是一種線性的離散時間有限維系統。Kalman濾波器的估計性能是：它使濾波后的狀態估計誤差的相關矩陣P(n)的跡最小化。這意味著，kalman濾波器是狀態向量x(n)的線性最小差估計。