文提出了一種將主動后輪轉向和驅動/制動力分配（ARS+D/BFD）結合起來的分層聯合控制算法。上層控制中利用滑?？刂破魃伤璧暮筝嗈D向角和外部橫擺力矩。在下層控制器中，設計了考慮驅動/制動執行器和輪胎力約束的控制分配算法，以將期望的橫擺力矩分配給四個車輪。為此，定義了一個包含若干個等式和不等式的約束優化問題，并對其進行了解析求解。最后，計算機仿真結果表明，所提出的分層控制方案能夠實質性增強處理性能和穩定性。此外，提出并分析了ARS+D/BFD與AFS+D/BFD（主動前轉向和驅動/制動力分配）之間的比較。