以AT89C52單片機作為控制器的核心，采用PID速度控制算法，設計了一輛簡易的智能避障及自主尋跡識別的小車，能 夠實現小車沿著黑色引導線進行直線行駛和不同曲率的彎道自動行駛的功能。通過小車的紅外檢測，感知黑色軌跡和障礙物 體，將信號實時反饋給單片機，實現小車的前進、后退、左轉、右轉，避障則采用了紅外避障和觸須避障兩種方案的結合，大 大提高了小車的避障性能