路徑跟隨算法follow the carrot算法，在ros環(huán)境下已經(jīng)調(diào)試好的，可以直接編譯運(yùn)行的程序，需要給程序發(fā)布話題/amcl_pose 消息格式為geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped，算法經(jīng)過計(jì)算發(fā)布速度到話題/cmd_vel