實時發布訂閱（RTPS）協議源于工業自動化，并得到了作為實時工業以太網套件IEC-PAS-62030的一部分的IEC。這是一項經現場驗證的技術，目前部署在全球數千個工業設備中。 本規范定義了消息格式、解釋和使用場景，這些場景是使用RTPS協議的應用程序交換的所有消息的基礎。