此資源是演示程序，但內(nèi)部已將核心代碼嵌入我已將代碼寫入程序中，需要的同行們可以下載。 ------------------------------------------------------------ 周五的時(shí)間總是美好的，今天也將自己制作的演示程序收官了。這篇文章是上一篇文章的繼續(xù)，向大家介紹一下如何使用循環(huán)坐標(biāo)下降（cyclic coordinate decent，CCD）算法來求解反向運(yùn)動(dòng)學(xué)問題。 注意到了沒有？我們要解決的問題屬于剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)范疇，所以一切涉及到形變的因素都不用考慮，因此我們既可以使用四元數(shù)和一個(gè)向量表示骨骼的位置和平移，也可以將兩者結(jié)合起來使用一個(gè)矩陣表示骨骼的所有變換。學(xué)過計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的同學(xué)都知道，旋轉(zhuǎn)分量和平移分量是互不影響的，所以可以簡單地分別將旋轉(zhuǎn)和平移疊加來表示累次旋轉(zhuǎn)和累次平移。