硬實時周期任務和軟實時非周期任務是實時系統中兩種基本的任務類型，它們的混合調度問題是實時研究的重點之一。在充分掌握硬實時周期任務集調度特性的基礎上，使用形式化方法定義了“調度”和“逆調度”兩種概念以及相關的運算規則。借助這些概念及運算規則，可以求得使用最近截止期限優先算法調度時硬實時周期任務集在任何時刻可挪用給軟實時非周期任務集的執行時間的最大值，從而為縮短軟實時非周期任務的響應時間和周轉時間提供了參考。以此為基礎，設計了用于縮短軟實時非周期任務響應時間的動態優先級挪用調度算法。本算法使用了最大可挪用時間，能夠在保證硬實時周期任務滿足截止期限的前提下，實現軟實時任務的最短響應時間和最小周轉時間。