本系統(tǒng)采用STM32F103V開發(fā)板作為控制中心，與萬向節(jié)、擺桿、直流風機（無刷電機+扇葉）、激光頭、反饋裝置一起構成擺桿運動狀態(tài)與風機速度分配的雙閉環(huán)調速系統(tǒng)。單片機輸出可變的PWM波給電機調速器，控制4個方向上風機的風速，從而產生大小不同的力。利用加速度計模塊MPU6050，準確測出擺桿移動的位置與中心點位置之間的關系，采樣后反饋給單片機，使風機及時矯正，防止脫離運動軌跡。使用指南針模塊判別方向，控制系統(tǒng)向指定方向偏移。控制方式采用PID算法，比例環(huán)節(jié)進行快速響應，積分環(huán)節(jié)實現(xiàn)無靜差，微分環(huán)節(jié)減小超調，加快動態(tài)響應。從而使該系統(tǒng)具有良好的性能，能很好地實現(xiàn)自由擺運動、快速制動靜止、畫圓、指定方向偏移，具有很好地穩(wěn)定性。